韩国庆熙大学的 Hyeonjun Park和Dongdong Kim 正在机器人领域内进行创新，在最近发布的“ 开源的拟人化机器人手系统：HRI hand ”中详细介绍了他们的工作。
HRI手动系统是开源的且价格合理，允许用户以500美元左右的价格进行青岛3D打印。采用五指结构开发，作者在创建手时就牢记了协作机器人技术。这个想法在制造业中不断发展，允许机器人与人类工业工人合作完成任务。末端执行器的使用也越来越广泛，除了用于简单的零件拾取和放置操作之外，还用于抓取和组装。
指状末端执行器的两种类型：（a）抓爪类型[9]，[21]，（b）拟人类型
但是，随着功能的更加复杂，必须编写更复杂的零件和软件，例如执行器，各种机构和控制算法。
HRI手：（a）3D建模，（b）建议的机器人手，以及（c）带有UR3机械手的HRI手
按照典型的男性手设计的拟人化手有四个手指，其中包括：
拇指包括：
拇指部分“……”通过两个电动机来操作MCP和CMC接头。基于微控制器单元（MCU）通过蓝牙通信接收到的控制信号来控制电动机。还提供了URDF，python节点和rviz软件包来支持机器人操作系统（ROS）。所有的硬件CAD设计文件和软件源代码均已发布，可以轻松组装和修改。”作者解释说。
指状模块包括四个链接和三个关节（MCP，PIP和DIP关节）。
HRI手的规格
HRI手动系统的体系结构。用于控制HRI手的数据协议。
手指模块的设计。
该研究论文还包括有关硬件文件，软件文件，组件，电子设备配置，操作过程，机器人操作系统过程等的所有详细信息。
HRI手的组装程序：（a）手指的前部，（b）手指的后部，（c）拇指部分，（d）掌和掌套，（e）腕部，（f）HRI的后部手盖和ISO 9409-1-50-4-M6部分
掌握分类法
“本文提出的系统是用五指结构开发的，但是每个手指都是模块化的，因此可以根据手掌的形状来开发具有各种形状的末端执行器。例如，可以根据研究者的目的构建各种类型的末端执行器，例如带有两个手指的两指抓具或带有三个手指的三指抓具。”
“对于那些对使用建议的系统实现各种机器人应用程序感兴趣的人，我们强烈建议与相应的作者联系，以讨论潜在的合作。”